साक्ष्य के अभाव में किले के प्रारंभिक इतिहास का पता नहीं लगाया जा सकता है। किले का सबसे पहला नाम
साक्ष्य के अभाव में किले के प्रारंभिक इतिहास का पता नहीं लगाया जा सकता है। किले का सबसे पहला नाम मच्छिंद्रपुर माना जाता है, जबकि एक इतिहासकार साहिब हकीम ने इसका नाम महोर रखा। माना जाता है कि मूल किले का निर्माण मौर्य युग के राजा संप्रति द्वारा 6 वीं शताब्दी के दौरान सामरिक महत्व के कारण किया गया था। १३०३ ईस्वी तक के बाद का इतिहास अलाउद्दीन खिलजी के आक्रमण तक अस्पष्ट है क्योंकि उस समय किला महत्वहीन था।
कुम्भलगढ़ अपने वर्तमान स्वरूप में राणा कुंभा द्वारा बनाया गया था जो सिसोदिया राजपूत वंश से मेवाड़ के राणा थे। राणा कुम्भा ने उस समय के प्रसिद्ध वास्तुकार "मदन" की सहायता ली। राणा कुंभा का मेवाड़ राज्य रणथंभौर से ग्वालियर तक फैला था और इसमें अब मध्य प्रदेश और राजस्थान के बड़े हिस्से शामिल थे। कहा जाता है कि अपने राज्य के ८४ किलों में से राणा कुंभा ने ३२ किलों का निर्माण किया था, जिनमें से कुंभलगढ़ सबसे बड़ा और सबसे विस्तृत है।
कुम्भलगढ़ ने मेवाड़ और मारवाड़ को भी एक दूसरे से अलग कर दिया और खतरे के समय मेवाड़ के शासकों के लिए शरण स्थल के रूप में इस्तेमाल किया गया। एक उल्लेखनीय उदाहरण मेवाड़ के शिशु राजा राजकुमार उदय के मामले में था, जिसे 1535 में यहां तस्करी कर लाया गया था, जब चित्तौड़ की घेराबंदी की जा रही थी। राजकुमार उदय बाद में सिंहासन के लिए सफल हुए। किला सीधे हमले के लिए अभेद्य बना रहा।
गुजरात के अहमद शाह प्रथम ने 1457 में किले पर हमला किया, लेकिन प्रयास को व्यर्थ पाया। तब स्थानीय मान्यता थी कि किले में बनमाता देवता ने इसकी रक्षा की और इसलिए उन्होंने मंदिर को नष्ट कर दिया। महमूद खिलजी द्वारा 1458-59 और 1467 में और प्रयास किए गए, लेकिन यह भी व्यर्थ साबित हुआ। हल्दीघाटी की लड़ाई में मुगलों की जीत के बाद मान सिंह प्रथम के आदेश पर अकबर के सेनापति शभबाज खान ने 1576 में किले पर अधिकार कर लिया था। लेकिन 1585 में प्रताप ने गुरिल्ला युद्ध के माध्यम से इसे फिर से कब्जा कर लिया था जब अकबर लाहौर में बहुत दूर था। 1818 में, संन्यासियों के एक सशस्त्र बैंड ने किले की रक्षा के लिए एक गैरीसन का गठन किया, लेकिन जेम्स टॉड द्वारा आश्वस्त किया गया और किले को अंग्रेजों ने अपने कब्जे में ले लिया और बाद में उदयपुर राज्य में लौट आया। मेवाड़ के महाराणाओं द्वारा इसमें कुछ जोड़ भी किए गए थे, लेकिन महाराणा कुंभा द्वारा निर्मित मूल संरचना बनी हुई है। आवासीय भवनों और मंदिरों को अच्छी तरह से संरक्षित किया गया है। किले को महाराणा प्रताप की जन्मस्थली के रूप में भी जाना जाता है।